[MPC] 1. Model Predictive Control Intro

유튜브 https://www.youtube.com/watch?v=zU9DxmNZ1ng&list=PLSAJDR2d_AUtkWiO_U-p-4VpnXGIorrO-&index=1
블로그 https://sunggoo.tistory.com/65

위 자료를 기반으로 공부한 내용을 가볍게 정리하려고 합니다. 수식 증명이 많겠고, 그 뒤로는 목적에 따라 논문이나 코드 구현을 보면서 추가해보겠습니다. 

MPC(Model Predictive Control)의 컨셉

• 기기 상태 변화(dynamics) + 주변 환경 요소 => cost function
• 제어공학
• 비선형 / 비볼록(Non-linear, Non-convex) 대상
• 공부하면서 느끼기에는 강화학습의 향기가 좀 있음

 

Flow

출처: https://www.ist.uni-stuttgart.de/research/group-of-frank-allgoewer/model-predictive-control/

• k-1 일 때의 상태 변수를 기반으로 k+1 ~ k+n까지의 미래 제어 명령을 미리 계획함
• 계획한 제어 명령 출력
• k의 상태 변수 feedback
• 제어 명령의 출력과 response를 비교해서 평가
• cost funciton update
• 다시 미래 제어 명령 계획