728x90
์ ํ๋ธ https://www.youtube.com/watch?v=zU9DxmNZ1ng&list=PLSAJDR2d_AUtkWiO_U-p-4VpnXGIorrO-&index=1
๋ธ๋ก๊ทธ https://sunggoo.tistory.com/65
์ ์๋ฃ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๊ณต๋ถํ ๋ด์ฉ์ ๊ฐ๋ณ๊ฒ ์ ๋ฆฌํ๋ ค๊ณ ํฉ๋๋ค. ์์ ์ฆ๋ช ์ด ๋ง๊ฒ ๊ณ , ๊ทธ ๋ค๋ก๋ ๋ชฉ์ ์ ๋ฐ๋ผ ๋ ผ๋ฌธ์ด๋ ์ฝ๋ ๊ตฌํ์ ๋ณด๋ฉด์ ์ถ๊ฐํด๋ณด๊ฒ ์ต๋๋ค.
MPC(Model Predictive Control)์ ์ปจ์
- ๊ธฐ๊ธฐ ์ํ ๋ณํ(dynamics) + ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ ์์ => cost function
- ์ ์ด๊ณตํ
- ๋น์ ํ / ๋น๋ณผ๋ก(Non-linear, Non-convex) ๋์
- ๊ณต๋ถํ๋ฉด์ ๋๋ผ๊ธฐ์๋ ๊ฐํํ์ต์ ํฅ๊ธฐ๊ฐ ์ข ์์
Flow
- k-1 ์ผ ๋์ ์ํ ๋ณ์๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก k+1 ~ k+n๊น์ง์ ๋ฏธ๋ ์ ์ด ๋ช ๋ น์ ๋ฏธ๋ฆฌ ๊ณํํจ
- ๊ณํํ ์ ์ด ๋ช ๋ น ์ถ๋ ฅ
- k์ ์ํ ๋ณ์ feedback
- ์ ์ด ๋ช ๋ น์ ์ถ๋ ฅ๊ณผ response๋ฅผ ๋น๊ตํด์ ํ๊ฐ
- cost funciton update
- ๋ค์ ๋ฏธ๋ ์ ์ด ๋ช ๋ น ๊ณํ
728x90
'๐ฌ ML & Data > โ Q & etc.' ์นดํ ๊ณ ๋ฆฌ์ ๋ค๋ฅธ ๊ธ
[MPC] 3. ์ํ(state)์ ์ถ๋ ฅ(output) ์์ธกํด๋ณด๊ธฐ (0) | 2024.03.06 |
---|---|
[MPC] 2. ์ํ ๊ณต๊ฐ ๋ฐฉ์ ์ ์ ๋ (0) | 2024.03.06 |
[Math] Mathematics for Machine Learning 2. Linear Algebra (0) | 2024.01.10 |
[Data] ์ ๋ ๋ชจํฐ ์ด์ํ์ง ๋ฐ ๋ถ๋ฅ๋ฅผ ์ํ ์ฃผํ์ ๋ถ์ (0) | 2023.09.26 |
[PyTorch] pretrained model load/save, pretrained model ํธ์ง (0) | 2022.09.19 |