discrete time aumented state space model

[MPC] 2. 상태 공간 방정식 유도

MPC 상태 공간 방정식 유도 상태공강 방정식 + LTI(Linear TimeINvariant, 선형 시간 불변 시스템)의 경우 => Continuous-time state-space model 상태 방정식 : $$\bar{x} = Ax + Bu$$ 출력 방정식 : $$y = Cx$$ MPC는 discrete 한 환경 => Discrete-time state-space model 상태 방정식 : $$x(k+1) = A_{d}x(k) + B_{d}u(k)$$ 출력 방정식 : $$y(k) = C_{d}x(k)$$ MPC 기본 모델은 Discrete-time aumented state-space model 상태 변수 대신 상태 변수의 변화량 $\Delta x$ 사용 상태 방정식 $${x(k+1) - x(k) ..